¶ 固件更新（Mini系列）
部分情况下，您可以通过更新固件来获得更好的使用体验
这是一个进阶操作，若您的设备稳定运行，且新版固件没有重大更新，则不建议进行升级固件！
请不要使用：非 StyriaVR 官方固件 或 非 StyriaVR 官方硬件 进行固件更新，否则可能会导致您的设备工作异常！
更新固件前，您应当严格确认您的：设备系列、设备类型（如 接收器 和 追踪器）以及 IMU 型号，错误的固件会导致设备无法正常工作。对于违规操作导致需要返厂的，需要您自费处理！
¶ 查看版本
您可在此处查看追踪器版本。
¶ 更新日志
¶ 【NEW】260513 版本（v1.9.0，Build 2025-05-13）：
该版本尚未发布，预计 6月1日前完成测试和发布，现仅供预览更新日志。
2026/06/01及以后发货的全新产品默认为该固件版本。- 更新日志（一般更新）：
- 实验性支持磁力计功能（内测）。
- 优化了固件的连接稳定性。
- 修复了一些问题。
追踪器开机且与接收器正常连接时，可单击接收器的按钮，以关闭所有追踪器。- 目前已知
260402版本存在问题：高级校准指南的校准数据无法正常补偿，现已修复?。
目前磁力计功能为实验性功能，对使用环境要求较高，暂不提供磁力计相关支持和文档。
注意事项：更新到此版本有跳板固件要求，如果您的产品为
2026年之前购买的产品，在更新该版本固件前，请先选择xxxxxx_zBootloader固件更新引导程序。全部更新完后，再选中该版本固件xxxxxx_firmware更新，全部更新完引导程序后，再更新固件，否则您的设备可能会永久性死机，需返厂重新刷新固件，您需自行承担往返运费及其他费用。
¶ 260402 版本（v1.8.0，Build 2025-04-02）：
2026/04/10及以后发货的全新产品默认为该固件版本。- 更新日志（一般更新）：
- 新增对
LSM6DSV-NRF型号V2版本的支持，现有固件可使用于LSM6DSV-NRF的V1和V2，以及ICM45686-NRF。 - 目前已知
260407版本存在问题，若您收到的出厂固件版本是此固件，建议降级至该版本。清除校准数据后，参照基础校准指南进行校准。
- 新增对
目前尚未完全支持磁力计，请不要启用磁力计功能，暂不提供磁力计相关支持。
注意事项：更新到此版本有跳板固件要求，如果您的产品为
2026年之前购买的产品，在更新该版本固件前，请先选择260402_zBootloader固件更新引导程序。全部更新完后，再选中该版本固件260402_firmware更新，全部更新完引导程序后，再更新固件，否则您的设备可能会永久性死机，需返厂重新刷新固件，您需自行承担往返运费及其他费用。
注意事项：该版本为最早支持
LSM6DSV-NRF型号V2版本的固件，低于该版本的固件在LSM6DSV-NRF型号V2版本的硬件将无法使用，您不能降级到其他更早版本。
¶ 260301 版本（v1.7.0，Build 2025-03-01）：
2026/03/15及以后发货的全新产品默认为该固件版本。- 更新日志（重大更新）：
- 大幅度优化了
LSM6DSV-NRF和ICM45686的追踪效果。 - 使用了新的校准操作方式和算法，更新后请使用新的校准方式，重新进行校准操作（从任何版本升级都需要校准），可参照：Mini系列设备调试指南
- 实验性支持了某些功能，修复了若干BUG，提升了稳定性。
- 特别致谢：寂听（jitingcat）
- 大幅度优化了
¶ 260214 版本（v1.6.0，Build 2025-02-14）：
2026/02/25及以后发货的全新产品默认为该固件版本。- 更新日志（重大更新）：
- 进一步优化了
LSM6DSV-NRF和ICM45686的追踪效果。 - 使用了新的校准操作方式和算法，更新后请使用新的校准方式，重新进行校准操作，可参照：Mini系列设备调试指南
- 特别致谢：寂听（jitingcat）
- 进一步优化了
¶ 260130 版本（v1.5.0，Build 2025-01-30）：
- 更新日志（重大更新）：
- 优化了
LSM6DSV-NRF和ICM45686的追踪效果。 - 使用了新的校准操作方式和算法，更新后请重新学习新的校准方式，重新进行校准操作，您可参照：Mini系列设备调试指南
- 特别致谢：寂听（jitingcat）
- 优化了
¶ 251219 版本（v1.4.0，Build 2025-12-19）：
2025/12/25及以后发货的全新产品默认为该固件版本。- 更新日志（重大更新）：
- 重新启用运动唤醒功能：3分钟不使用将自动待机，自动待机会比关机（休眠）功耗略高。
- 增加了一些隐含的调试功能，修复了一些问题。
- 修复了偶发性的死机错误。
¶ 251119 版本（v1.3.0，内核 v0.6.9）：
2025/11/20及以后发货的全新产品默认为该固件版本。- 更新日志（重大更新）：
- 修复了异常的配对功能
- 更新了设备关机的时间：超过6小时，设备将会自动关机。
¶ 251026 版本（v1.2.0，内核 v0.6.9）：
- 已知问题：从
v1.1.0更新至v1.2.0后，配对功能可能存在异常，升级后请避免使用配对功能，此问题或解决方案将会于下一个版本给出或修复。 - 更新日志（重大更新）：
- 修复了追踪时可能会发生抽搐的问题
- 更新了设备关机的时间：超过1小时，设备将会自动关机。
- 禁用运动唤醒：超时追踪器自动休眠后，将不再允许通过追踪器的运动将其唤醒，以避免运输时额外的电量消耗。
¶ 251001 版本（v1.1.0，内核 v0.6.9）首发批次版本：
- 更新日志（重大更新）：
- 修复了关机（休眠）时电量消耗过高的 BUG。
- 暂无测试版本
¶ 更新固件
v1.4.0以后的固件同时适用于ICM45686-NRF和LSM6DSV-NRF
若您的追踪器无法被正常识别：请使用 复位按钮 复位追踪器。或检查连接充电座的线缆是否支持数据传输，部分劣质充电线阉割了数据传输功能，只能用于充电，不能用于数据传输。一般建议使用买手机时赠送的 Type-C 充电线。
注意事项：更新到
2604或更高版本固件，有跳板固件要求，如果您的产品为2026年之前购买的产品，在更新该版本固件前，请先选择xxxxxx_zBootloader固件更新引导程序。全部更新完后，再选中该版本固件xxxxxx_firmware更新，全部更新完引导程序后，再更新固件，否则您的设备可能会永久性死机，需返厂重新刷新固件，您需自行承担往返运费及其他费用。
操作系统支持 Windows 8 [64 位]、Windows 10 [64 位]、Windows 11 [64 位]
¶ 下载工具
发布日期：2026/4/15
固件版本：260402、260402（引导程序）、260301、260214、260130、251219
注意事项：
260402版本为最早支持LSM6DSV-NRF型号V2版本的固件，低于该版本的固件在LSM6DSV-NRF型号V2版本的硬件将无法使用，您不能降级到其他更早版本（发货日期：2026年4月10日 及以后的绝大多数LSM6DSV-NRF型号）。
¶ 如何将设备连接至电脑
¶ 追踪器（Tracker）
- 将所需要烧录的单颗追踪器插入充电底座上有黑色箭头指向的槽位（该槽位有5个触点，其余的为3个）。
- 将充电底座通过数据线连接电脑的 USB 接口，此时红色的充电指示灯和蓝色的状态指示灯均会亮起。
¶ 接收器（Receiver）
- 将接收器插入电脑的 USB 接口，等待
3秒以上即可。
¶ 更新固件
已成功更新的设备，未更改固件版本选项时，不会被重复更新。
若您在更新追踪器时出现：
进入DFU失败，您可以尝试使用复位按钮。有关复位按钮的说明请阅读：追踪器 - 介绍。
接收器和追踪器需要逐个完成更新，点击按钮并不会一次更新所有设备。
接收器和追踪器的固件都需要更新，且固件发布日期必须一致。否则可能无法正常配对，连接或使用异常。
更新
追踪器的时候，建议拔下接收器；更新接收器的时候，建议拔下追踪器。
这可避免在两种设备同时插入时，遗漏追踪器或接收器没有更新，固件版本不一致，导致无法正常使用。
请务必确认
追踪器正确插稳后，等待2秒以上，再点击开始按钮进行更新！
更新进行过程中，请不要触碰
追踪器和接收器！（出现红色报错后可拔下，不受影响）
请勿在更新进行过程中，未完成前拔下
追踪器和接收器，这可能会永久性损坏您的设备！
- 解压压缩包，双击
StyriaMiniTool.exe后进入工具主界面。 - 请仔细阅读注意事项，检查无误后，选择您所需要更新的固件版本（默认为最新）。
- 插入您需要更新的设备：
接收器或追踪器，点击开始按钮进行更新，更新完成后，下方会显示已完成的数量，可用于检查是否正确更新。
- 拔下更新好的设备，放置在一旁，并插入新的设备进行更新操作。重复此步骤，直至所有的
接收器和追踪器完成更新，且已完成的数量与您的设备数量一致。 - 若更新固件后追踪器无法正常被识别，您可能需要重新配对
接收器和追踪器，请阅读：Mini系列设备调试指南 - 配对接收器 - 检查所有
追踪器和接收器配对正确后，请再次检查固件更新日志。对于部分更新，您可能需重新校准设备 （不同固件版本校准数据可能不一样，这可能会影响到追踪效果），或可能需要进行其他操作。
¶ 状态说明
| 状态 | 说明 |
|---|---|
| 未开始 | 尚未点击开始按钮进行更新。 |
| 扫描中（蓝色） | 扫描所有已插入的设备。 |
| 退出 DFU（橙色） | 正在检查所有设备的状态，若有任何设备已进入 DFU 模式，将会退回工作模式，用于正确识别设备类型。 |
| 已完成（绿色） | 当前设备已完成更新（您应当观察 已完成的数量 以确定更新的设备是否正确，尤其是同时插入多种不同的设备时） |
| 已完成（粉色） | 所有已插入的设备都已完成固件更新，不需要更新（若发生在同时插入多个设备时：部分设备已完成更新，部分设备未被正确识别，可参考 无设备（红色） 的状态） |
| 无设备（红色） | 您的设备可能没有插入，或没有被正常识别（若追踪器正确插入，没有被识别：1.向对应插槽吹一口气，排除接触不良的情况；2. 尝试更换具有数据传输功能的 Type-C 线缆 |
| DFU退出错误（红色） | 固件可能存在问题，导致无法退出 DFU，请联系技术支持，并附带该报错冒号后面的详细信息。 |
| 进入DFU失败（红色） | 设备工作不正常：您可按照以下方案逐个尝试，直至恢复正常 1.戳复位按钮 2.重新安装电池 |
- 您可以在此处下载您所需要的固件版本：
建议您一次只下载一种固件，更新前再次检查设备型号及设备类型，更新完成后删除该设备类型的固件文件后，再下载另一种设备类型的固件。
注意事项：更新固件时接收器和追踪器的固件都需要更新，否则可能无法正常配对。
错误的更新固件可能需要自费返厂处理！
¶ 下载固件
¶ 追踪器（Tracker）
手动更新固件的下载列表已不再维护，若您需要手动更新固件，可参照
使用工具更新（推荐），下载工具后，解压压缩包，在/bin文件夹下获取新的固件（UF2）或者引导程序（UF2）。
- 260301 版本（v1.7.0，Build 2026-03-01）：styria-tracker-firmware_v1.7.0_260301.uf2
- 260214 版本（v1.6.0，Build 2026-02-14）：styria-tracker-firmware_v1.6.0_260214.uf2
- 260130 版本（v1.5.0，Build 2026-01-30）：styria-tracker-firmware_v1.5.0_260130.uf2
- 251219 版本（v1.4.0，Build 2025-12-19）：styria-tracker_v1.4.0_251219.uf2
- 251119 版本（v1.3.0，内核 v0.6.9）：styria-tracker_v1.3.0_251119.uf2
¶ 接收器（Receiver）
手动更新固件的下载列表已不再维护，若您需要手动更新固件，可参照
使用工具更新（推荐），下载工具后，解压压缩包，在/bin文件夹下获取新的固件（UF2）或者引导程序（UF2）。
- 260301 版本（v1.7.0，Build 2026-03-01）：styria-receiver-firmware_v1.7.0_260301.uf2
- 260214 版本（v1.6.0，Build 2026-02-14）：styria-receiver-firmware_v1.6.0_260214.uf2
- 260130 版本（v1.5.0，Build 2026-01-30）：styria-receiver-firmware_v1.5.0_260130.uf2
- 251219 版本（v1.4.0，Build 2025-12-19）：styria-receiver_v1.4.0_251219.uf2
- 251119 版本（v1.3.0，内核 v0.6.9）：styria-receiver_v1.3.0_251119.uf2
¶ 固件烧录
烧录前请再次检查固件是否正确，并确保给不同类型的设备拖入了与其对应的固件，错误的固件可能会使设备无法正常工作或损坏设备。
建议您一次只建议下载一种设备类型的文件，更新完后删除原固件文件后，再下载另一种设备类型的文件，更新另一种设备。
¶ 追踪器
- 将所需要烧录的单颗追踪器插入充电底座上有黑色箭头指向的槽位（该槽位有5个触点，其余的为3个）。
- 单击充电底座上的按钮，确保追踪器已正常启动（按下按钮后蓝灯被点亮一次），且与充电底座接触良好。
- 将充电底座通过数据线连接电脑的 USB 接口，等待
3秒以上。 - 连续点击充电底座按钮
6~7 下：进入DFU（固件升级）模式，电脑端会识别到一个新的可移动磁盘（对于Windows系统），名称为：SLIMENRF - 将下载好的固件（文件后缀名为
.uf2，文件中有tracker或mini这一单词）拖入（或复制粘贴至）该可移动磁盘，等待磁盘自动退出，设备自动重启后，等待5秒左右即可完成固件烧录。
复制过程中 Windows 系统若出现
0x800701B1错误是正常现象。
请不要在复制进行中且未结束时拔出设备，这可能会损坏您的设备。
- 请在追踪器插入充电底座的状态下，单击充电底座按钮（或在追踪器拔出的状态下单击追踪器按钮），以重启设备。
- 更新完成后，若您需要更新其他的追踪器，请重复步骤
1 - 6；若您需要更新接收器，请从电脑拔出充电座，以免不小心将固件烧录到追踪器。 - 在所有的追踪器完成升级后，请删除您刚刚所使用的固件文件，避免在后续的升级中使用错误的文件。
¶ 接收器
- 将接收器插入电脑的 USB 接口，等待
3秒以上。 - 长按接收器按钮（
10秒以上）：进入 DFU（固件升级）模式时，接收器的蓝灯和红灯会常亮，电脑端会识别到一个新的可移动磁盘（对于Windows系统），名称为：SLIMENRF - 将下载好的固件（文件后缀名为
.uf2，文件中有receiver这一单词）拖入（或复制粘贴至）该可移动磁盘，等待磁盘自动退出，设备自动重启后，等待5秒左右即可完成固件烧录。 - 请拔出接收器重新插入，以重启接收器。
- 更新完成后，若您需要更新追踪器，请从电脑拔出接收器，以免不小心将固件烧录到接收器。
- 在接收器完成升级后，请删除您刚刚所使用的固件文件，避免在后续的升级中使用错误的文件。
若更新固件后追踪器无法正常被识别，您可能需要重新配对
接收器和追踪器，请阅读：Mini系列设备调试指南 - 配对接收器